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                EtherCAT总线∮指令非法

                发布时间:2017-07-18

                场景1

                问题描述

                机器人正常运行时,控制器突然黑屏一下,然后又恢复正常,驱动器报“EtherCAT总线指≡令非法”。

                分析及解答

                抓取故障〇时的波形进行分析,如下“EtherCAT总线指令非法图1”。

                图1  EtherCAT总线指令非法



                从波形上看,驱动器此时处于使能状态,而此时EtherCAT状态机由Operational状态进入其♀他状态(根据AL状态寄存器和AL控制寄『存器),导致驱动器报“EtherCAT总线指令非法”。



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