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                驱︼动器硬件过流故障排除方法

                发布时间:2017-06-08

                场景1 

                问题描述:机器人速度◆的动态参数从80%放到100%,在其他参数一样的情况下,机器人100%速度运行,J2驱动器报“驱动器硬件▃过流Ψ”,波形如下驱动器◣硬件过流图1、驱√动器硬件过流图2: 

                 

                图1  驱动器硬件过流 

                                             图2   驱动器硬件过流  

                分析及∩解答   

                有波形可知,J2在高速时,电流环∞出现振荡,调整电流环积分时间常数,从2000改为6000,机器人运行刚刚程序将近1小时,J2没有再报“驱动器硬件过流”。调整后的波形如驱动器硬件过流∏图3所示。  

                  图3   驱动器硬件过流 






                场景2

                问题描述

                电机额定转速3000r/min,最高转速6000r/min,提高机器人速︽度,J4/J5电机运↓行到3700r/min时,驱动器报“驱动器硬件过流”。

                分析及解答

                抓取故障时速度和电流的波形,如下图“驱动器硬件过流图1”。

                图1   “驱动器硬件过流”


                从上↑图分析可以看出,驱动器在高速时,电流环波形出现了振∞荡,调整电流环参数,3700r/min时,驱动器依然卐报“驱动器硬件过流”。检查驱动器电机参数,发现客户提供↙的线绕阻电阻、线绕阻电感、电机反⌒电动势系数等参数与电机手册中查到的电机参数有所出入,按电机厂家手册参数输入后,电机㊣ 转速可以跑到5500r/min。由此判断,驱动器报“驱动器硬件过流”的原因是电机参数设置不合理。



                场景2目的:

                1) 给出“驱动器硬件过流”的原☉因之一:电机参数设置不合理或错误。

                2) 给出“电机达不到最高转速”的原因之一:电机参数设置不合理或错误。







                驱动器硬件过流其他可能原因:

                1)电机相∴序接线错误。(同电机U/V/W瞬时过载场景3)







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